美高快速門控制系統(tǒng)第三方通信協(xié)議V1.5
一、概述
系統(tǒng)遵循Modbus協(xié)議標準，采用RTU傳輸模式，CRC16校驗（多項式X16+X15+X2+1），第三方軟件可以通過RS485接口與系統(tǒng)控制器通信，從而實現(xiàn)門體的開關(guān)門動作控制及工作狀態(tài)查詢。
二、通信協(xié)議
1、門體控制指令
| 功能碼：0x05（寫單個線圈） | |||
| 功能說明 | 輸出地址 | 輸出數(shù)值 | 應答數(shù)據(jù) |
| 開門指令 | 0x0004 | 0xFF00：開門 | 原數(shù)據(jù)應答 |
| 關(guān)門指令 | 0x0005 | 0xFF00：關(guān)門 | |
| 停止運行命令 | 0x000A | 0xFF00：停止 | |
| 解除停止命令 | 0x000A | 0x0000：解除停止 | |
開門指令格式示例：
| 開門指令 | 數(shù)據(jù)格式（十六進制） |
| 1號控制器開門 | 01 05 00 04 FF 00 CD FB |
| 2號控制器開門 | 02 05 00 04 FF 00 CD C8 |
| 3號控制器開門 | 03 05 00 04 FF 00 CC 19 |
| 4號控制器開門 | 04 05 00 04 FF 00 CD AE |
關(guān)門指令格式示例：
| 關(guān)門指令 | 數(shù)據(jù)格式（十六進制） |
| 1號控制器關(guān)門 | 01 05 00 05 FF 00 9C 3B |
| 2號控制器關(guān)門 | 02 05 00 05 FF 00 9C 08 |
| 3號控制器關(guān)門 | 03 05 00 05 FF 00 9D D9 |
| 4號控制器關(guān)門 | 04 05 00 05 FF 00 9C 6E |
停止運行指令格式示例：
| 停止指令 | 數(shù)據(jù)格式（十六進制） |
| 1號控制器停止 | 01 05 00 0A FF 00 AC 38 |
| 2號控制器停止 | 02 05 00 0A FF 00 AC 0B |
| 3號控制器停止 | 03 05 00 0A FF 00 AD DA |
| 4號控制器停止 | 04 05 00 0A FF 00 AC 6D |
解除停止運行指令格式示例：
| 關(guān)門指令 | 數(shù)據(jù)格式（十六進制） |
| 1號控制器解除停止 | 01 05 00 0A 00 00 ED C8 |
| 2號控制器解除停止 | 02 05 00 0A 00 00 ED FB |
| 3號控制器解除停止 | 03 05 00 0A 00 00 EC 2A |
| 4號控制器解除停止 | 04 05 00 0A 00 00 ED 9D |
2、狀態(tài)查詢指令
| 功能碼：0x03（讀多個寄存器） | |||
| 功能說明 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 應答數(shù)據(jù) |
| 查詢狀態(tài) | 0x0080 | 14 | 狀態(tài)寄存器的當前值
（狀態(tài)寄存器的定義詳見后表） |
注意：僅支持一次性查詢0x0080 – 0x008D共14個寄存器的狀態(tài)。
狀態(tài)查詢指令格式示例：
| 狀態(tài)查詢指令 | 數(shù)據(jù)格式（十六進制） |
| 查詢1號控制器狀態(tài) | 01 03 00 80 00 0E C5 E6 |
| 查詢1號控制器應答 | 01 03 1C 00 00 20 83 00 00 04 ED 00 00 00 01 00 64
(1)?? (2)?? (3)?? (4)?? (5)?? (6)?? (7) 01 49 00 00 00 00 00 00 00 00 79 37 00 EE B6 96 (8)?? (9)? (10)? (11)? (12)? (13)? (14) * |
| 查詢2號控制器狀態(tài) | 02 03 00 80 00 0E C5 D5 |
| 查詢3號控制器狀態(tài) | 03 03 00 80 00 0E C4 04 |
| 查詢4號控制器狀態(tài) | 04 03 00 80 00 0E C5 B3 |
*注釋：(1)—(14)表示14個狀態(tài)寄存器的值。
3、狀態(tài)寄存器
| 序號 | 寄存器地址 | 功能 | 類型 | 特性 | 備注 |
| 1 | 0x0080 | 總運行次數(shù)Hi | 16bit | 只讀 | |
| 2 | 0x0081 | 總運行次數(shù)Lo | 16bit | 只讀 | |
| 3 | 0x0082 | 維護后運行次數(shù)Hi | 16bit | 只讀 | |
| 4 | 0x0083 | 維護后運行次數(shù)Lo | 16bit | 只讀 | |
| 5 | 0x0084 | 系統(tǒng)狀態(tài) | 16bit | 只讀 | 0：無故障
其它數(shù)值：對應當前故障代碼 |
| 6 | 0x0085 | 當前運行狀態(tài) | 16bit | 只讀 | 0：在關(guān)門位置
1：在開門位置 2：開門中 3：關(guān)門中 4：門體運行即將停止 5：門體停在非開、關(guān)門位置 |
| 7 | 0x0086 | 當前門體高度 | 16bit | 只讀 | 數(shù)值范圍：0 – 100 |
| 8 | 0x0087 | 母線電壓 | 16bit | 只讀 | |
| 9 | 0x0088 | 相線電流 | 16bit | 只讀 | |
| 10 | 0x0089 | 電機運行速度 | 16bit | 只讀 | |
| 11 | 0x008A | 輸入傳感器狀態(tài) | 16bit | 只讀 | bit0：手動開門信號
bit1：手動關(guān)門信號 bit2：手動停止信號 bit3：急停輸入信號 bit4：安全信號1 bit5：安全信號2 bit6：自動開門信號 bit7：部分開門信號 bit8：單鍵循環(huán)信號 bit9：開門限位輸入信號 bit10：關(guān)門限位輸入信號 bit11：互鎖輸入信號 bit12：保留 bit13：通信停止信號 bit14：通信開門信號 bit15：通信關(guān)門信號 |
| 12 | 0x008B | 保留 | 16bit | 只讀 | |
| 13 | 0x008C | 保留 | 16bit | 只讀 | |
| 14 | 0x008D | 保留 | 16bit | 只讀 |
4、指令優(yōu)先級
基于安全方面的考慮，開門指令優(yōu)先級高于關(guān)門指令，即：
1）開門過程中，關(guān)門指令無效。
2）關(guān)門過程中，控制器收到開門指令后，會立即中斷關(guān)門流程，開始執(zhí)行開門流程。
5、通信時間要求
| 項目 | 時間（ms） | 說明 |
| 最小發(fā)送間隔 | 300 | 收到應答后間隔300ms方可發(fā)送下一條指令 |
| 應答超時時間 | 500 | 指令發(fā)出后500ms未收到應答則認定為應答超時 |
6、通信地址配置
在控制器主界面，依次選擇“設(shè)置”-“設(shè)備高級設(shè)定”-“聯(lián)網(wǎng)通信設(shè)定”-“設(shè)備站號設(shè)定”，可進入地址設(shè)定界面對通信地址進行設(shè)定。有效地址范圍為1 – 247，每個臺控制器必須有唯一的通信地址。
7、通信速率與數(shù)據(jù)格式
通信速率出廠默認為4800bps，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無奇偶檢驗位。在控制器主界面，依次選擇“設(shè)置”-“設(shè)備高級設(shè)定”-“聯(lián)網(wǎng)通信設(shè)定”-“通信速率設(shè)定”，可進入速率設(shè)定界面對通信速率進行設(shè)定，控制器從新上電后即可生效。第三方軟件必須確保與所有控制器的通信速率一致。
三、故障代碼
檢查狀態(tài)寄存器0x0084（系統(tǒng)狀態(tài)）可以得知是否發(fā)生故障，并可根據(jù)寄存器數(shù)值所指示的故障代碼來確定故障類型。
| 故障代碼 | 故障名稱 |
| 1 | 系統(tǒng)過流 |
| 2 | / |
| 3 | 系統(tǒng)欠壓 |
| 4 | 停機時過壓 |
| 5 | 運行時過壓 |
| 6 | 電機堵轉(zhuǎn) |
| 7 | 超出限位位置 |
| 8 | 主板數(shù)據(jù)存儲故障 |
| 9 | 超速故障 |
| 10 | 反轉(zhuǎn)故障 |
| 11 | 系統(tǒng)過載 |
| 12 | 電流檢測回路故障 |
| 13 | 電機編碼器故障 |
| 14 | 電機初始角錯誤 |
| 15 | 通信故障 |
| 16 | 上電檢測 |
| 17 | 掉電檢測 |
| 18 | 制動回路故障 |
| 19 | 外置編碼器故障 |
| 20 | 運行超時 |
| 21 | 單周期內(nèi)安全信號1異常 |
| 22 | 單周期內(nèi)安全信號2異常 |
| 23 | 未進行電子行程設(shè)定 |
| 24 | 24V電源短路 |
| 25 | / |
| 26 | 限位開關(guān)故障 |
| 27 | 系統(tǒng)過熱 |
| 28 | 電磁制動器故障 |
| 29 | 絕對值編碼器復位 |
| 30 | 電機參數(shù)匹配故障 |
| 31 | 電機編碼器故障2 |
| 32 | 電機編碼器故障3 |
| 33 | 絕對值編碼器故障2 |
| 34 | 絕對值編碼器復位2 |
| 35 | 絕對值編碼器運行時復位 |
| 36 | 行程設(shè)定距離過短 |
| 37 | / |
| 38 | 電磁制動器故障2 |
| 39 | 電機編碼器故障4 |
| 40 | 電機編碼器故障5 |
四、更多說明與建議
1、狀態(tài)查詢指令的用途
通過狀態(tài)查詢指令可以了解門體的運行狀態(tài)，及當前是否有故障發(fā)生。發(fā)生故障時，門體將不能正常工作，需要排除故障以使其恢復正常。
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2、發(fā)送開門（關(guān)門）指令
當業(yè)務邏輯上需要開門（關(guān)門）時，請直接發(fā)送開門（關(guān)門）指令，即使通過查詢指令查到當前運行狀態(tài)為在開門（關(guān)門）位置，也建議發(fā)送開門（關(guān)門）指令。
3、確保開門（關(guān)門）指令發(fā)送成功
開門（關(guān)門）指令發(fā)送后，收到應答才算發(fā)送成功，否則要等超時后從新發(fā)送。
4、異常狀態(tài)檢查
開門（關(guān)門）指令發(fā)送成功后，但門體長時間未到達開門（關(guān)門）位置，請檢查故障代碼，看是否有故障發(fā)生。
5、保證關(guān)門過程的安全
關(guān)門指令一旦成功發(fā)送，最好不要再自動重復發(fā)送該次關(guān)門指令，否則可能會造成安全隱患。
6、注意開門（關(guān)門）指令優(yōu)先級
開門指令優(yōu)先級要高于關(guān)門指令，設(shè)計中需要加以考慮。
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7、停止運行和解除停止運行
發(fā)送停止運行指令后，電機停止運行，此時發(fā)送開、關(guān)門運行指令（包括本地開、關(guān)門信號）都將無效，需發(fā)送解除停止運行指令后，才能執(zhí)行其它運行指令。在停止運行期間，狀態(tài)查詢指令可正常使用。